视觉检测车辆轨迹

做了一个纯视觉检测车辆轨迹的项目，可以从视频中提取每个车辆的轨迹，速度，方向等信息。

演示视频地址如下：

https://weibo.com/tv/v/IDf3tv2vR?fid=1034:4493526373695499

还有很多需要改进的地方，正在开发中，最近会把演示版的代码放出来。感兴趣的朋友可以在 github 上留意:

https://github.com/neozhaoliang

这个程序只需要你用手机拍一段视频，并且采集视频中 >=4 个点的 GPS 坐标即可。(手机相机畸变很小，可以近似理解为理想相机模型，所以无需标定内参)。然后它计算场景中地面上坐标点和像素之间的对应关系，使用 yolov3 　检测，并使用 Kalman filter 和 RTS smoother 做轨迹的平滑处理。原理并不复杂，主要难点在追踪时候遮挡导致的轨迹丢失上。这个有一些办法可以解决，后面的演示版本代码会展示一些处理技巧。